20秋学期《机器人技术》在线平时作业1
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
2.一个刚体在空间运动具有几个自由度？
A.3个
B.4个
C.5个
D.6个
3.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
4.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
5.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A.精度
B.重复性
C.分辨率
D.灵敏度
6.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：
A.4～20mA、–5～5V
B.0～20mA、0～5V
C.-20mA～20mA、–5～5V
D.-20mA～20mA、0～5V
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
E.B轴
F.T轴
8.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像恢复
E.图像分析
F.图像理解
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。
10.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。
11.动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。
12.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
13.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
14.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
15.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
16.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
17.用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。
18.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。
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