东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术X 试 卷（作业考核 线上2） A 卷（共 5 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分
一、选择题（每题2分，共30分）
当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）？
A．工业机器人 B．军用机器人 C．服务机器人 D．特种机器人
张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
A．齿轮传动 B．链条传动 C．皮带传动 D．摩擦轮传动
（ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
A．旋转副 B．圆柱副 C．平面副 D．螺旋副
相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
A．刚性好，结构稳定，承载能力高 B．运动精度高
C．活动空间小 D．正解容易，反解十分困难
手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
A．位置与速度 B．姿态与位置 C．位置与运行状态 D．姿态与速度
对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角
运动逆问题是实现（ ）。
A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到任务空间的变换
对于q–r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
A．哥氏项 B．重力项 C．惯性项 D．向心项
在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
A．T B．V C．T-V D．T+V
在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
A．点位控制方式 B．轨迹控制方式 C．速度控制方式 D．力（力矩）控制方式
如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
A．柔顺控制 B．PID控制 C．模糊控制 D．最优控制
（ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
A．压电常数 B．弹性常数 C．刚度 D．固有频率
传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
A．分辨率 B．精度 C．线性度 D．灵敏度
用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
A．接近觉传感器 B．接触觉传感器 C．滑动觉传感器 D．压觉传感器
与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
A．速比大 B．结构紧凑、效率高 C．同轴线传动 D．刚性大，转动惯量小
二、判断题（每题2分，共30分）
为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
微分转动与微分转动的次序有关。
光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
PID 控制器中的反馈增益是可变的。
所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。
三、简答题（每题5分，共20分）
机器人的本体一般包括哪些部分？
应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？
简述机器人控制的特点。
分析谐波传动的特点。
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四、计算分析题（每题10分，共20分）
试列写如图所示转动－平动三关节手臂运动学方程，并计算和时手部位姿。
试求图所示的3自由度机械手的雅可比矩阵
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