《机器人技术》在线平时作业3-00001
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
2.在q–r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A.哥氏项和重力项
B.重力项和向心项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
3.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
A.绝对定位精度高于重复定位精度
B.重复定位精度高于绝对定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
4.当代机器人主要源于以下两个分支：__
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
5.测速发电机的输出信号为
A.模拟量
B.数字量
C.开关量
D.脉冲量
6.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
E.驱动控制器
F.可编程控制器
8.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像恢复
E.图像分析
F.图像理解
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
10.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
11.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
12.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
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13.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
14.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
15.高维向量是由高维空间扩展而成的。
16.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
17.关节空间是由全部关节参数构成的。
18.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率
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